urz syst mech spis1(1), Mechatronika [ Pobierz całość w formacie PDF ]
4
Spis treÊci
Spis treÊci
1 Uk∏ady sterowania elektrycznego
9
1.1. Zasilanie elektryczne urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Transformatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1.1 Budowa i sposób dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1.2 Warunki pracy transformatorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.1.3 Transformatory trójfazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.1.4 Transformatory specjalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.2 Prostowniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1.2.1 Uk∏ady prostownikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.2.2 Uk∏ady stabilizujàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.3 Zabezpieczenie przecià˝eniowe i przeciwzwarciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.3.1 Bezpieczniki instalacyjne i niskonapi´ciowe mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.3.2. Bezpieczniki aparatowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1.3.3. Nadmiarowe wy∏àczniki instalacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.4 Baterie i akumulatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.2 Nap´dy elektryczne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1 Silniki elektryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.2.1.1 Zasada dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.1.2 W∏aÊciwoÊci silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2.1.3 Rodzaje ochrony silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.1.4 Rodzaje pracy silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.2 Silniki pràdu przemiennego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.2.2.1 Asynchroniczne silniki trójfazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.2.2.2 Sterowanie pr´dkoÊcià obrotowà silników trójfazowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.2.2.3 Asynchroniczne silniki trójfazowe z prze∏àczanà liczbà biegunów . . . . . . . . . . 43
1.2.2.4. Silnik trójfazowy zasilany jednofazowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.2.2.5. Synchroniczne i asynchroniczne silniki trójfazowe z elektronicznà komutacjà . . 45
1.2.2.6 Silniki jednofazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.2.3 Liniowe silniki pràdu przemiennego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1.2.3.1 Budowa silnika liniowego, indukcyjnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.2.3.2 Zasada dzia∏ania silnika liniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.2.4 Silniki pràdu sta∏ego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.2.4.1 Silnik obcowzbudny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.4.2 Silnik samowzbudny bocznikowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.2.4.3 Silnik szeregowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.2.4.4 Silnik samowzbudny szeregowo-bocznikowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.2.4.5 Nastawianie pr´dkoÊci obrotowej i zmiana kierunku wirowania . . . . . . . . . . . . 57
1.2.5 Przek∏adnie ruchu silników elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
1.2.5.1 Przek∏adnie obrotowe o sta∏ym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.2.5.2 Przek∏adnie liniowe o sta∏ym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.2.5.3 Przek∏adnie nastawialne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
1.2.5.4 Przek∏adnie o zmiennym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
1.2.5.5 Przek∏adnie z ruchem przerywanym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
1.2.6 Elektromagnesy i sprz´g∏a elektromagnetyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
1.2.7 Zabezpieczenie przecià˝eniowe silników elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.2.7.1 Wy∏àczniki silnikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.2.7.2 Przekaêniki termiczne silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
1.2.7.3 Termistorowe zabezpieczenie silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1.3 Projektowanie i realizacja elektrycznych uk∏adów sterowania
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
1.3.1 Elementy stykowych uk∏adów sterowania elektrycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Spis treÊci
5
1.3.1.1 ¸àczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1.2 Przekaêniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
1.3.1.3 Styczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
1.3.2 Zasady rysowania schematów uk∏adów elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1.3.3 Zasady projektowania elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1.3.3.1 Projektowanie z wykorzystaniem diagramów drogowych . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.3.3.2 Projektowanie z wykorzystaniem diagramów stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
1.3.4 Realizacja elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
1.3.4.1 Uk∏ady ∏àcznikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1.3.4.2 Uk∏ady sygnalizacji stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
1.3.4.3 Uk∏ady z obwodami sterujàcymi i roboczymi (energetycznymi) . . . . . . . . . . . . 98
1.3.4.4 Uk∏ady stycznikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
1.3.4.5 Uk∏ady kolejnoÊciowe i uk∏ady z blokadami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
1.3.5 Przyk∏ady projektowania i zastosowania elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . 101
1.3.5.1 Uk∏ady sterowania za∏àczaniem silników trójfazowych (uk∏ad gwiazda–trójkàt) . 101
1.3.5.2 Uk∏ad sterowania silnikami trójfazowymi o dwóch pr´dkoÊciach
obrotowych (uk∏ad Dahlandera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.3.5.3 Uk∏ad sterowania sekwencyjnego urzàdzeniem
technologicznym (wiercenie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
1.3.5.4 Uk∏ad sterowania sekwencyjnego manipulatorem podajnikowym . . . . . . . . . . 103
1.3.6
Warunki pracy i wykonania obwodów uk∏adów sterowania elektrycznego . . . . . . . . . . . 105
2 Uk∏ady sterowania pneumatycznego i elektropneumatycznego
109
2.1 Wytwarzanie, rozprowadzanie i przygotowanie spr´˝onego powietrza
. . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.1.1 Budowa instalacji pneumatycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
2.1.2 Wytwarzanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
2.1.2.1 Metody osuszania spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
2.1.2.2 Spr´˝arki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
2.1.3 Rozprowadzanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.1.4 Przygotowanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
2.2 Silniki i si∏owniki pneumatyczne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.2.1 Silniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.2.2 Si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.2.3 Si∏owniki pneumatyczne wahad∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.2.4 Specjalne si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.2.5 Parametry si∏owników pneumatycznych i zasady doboru si∏owników . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2.3 Zawory pneumatyczne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.3.1 Cechy funkcjonalne zaworów rozdzielajàcych, symbolika zaworów . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.3.2 Typowe konstrukcje zaworów rozdzielajàcych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2.3.3 Inne zawory sterujàce kierunkiem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
2.3.4 Zawory sterujàce nat´˝eniem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.3.5 Zawory sterujàce ciÊnieniem i zawory odcinajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
2.3.6 Zawory elektropneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
2.3.7 Elektropneumatyczne zawory proporcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
2.3.7.1 Proporcjonalne zawory ciÊnieniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.3.7.2 Proporcjonalne zawory rozdzielajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.4 Zasady projektowania pneumatycznych uk∏adów sterowania
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.4.1 Zasady rysowania schematów uk∏adów pneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
2.4.2. Diagramy funkcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
2.4.2.1. Diagram drogowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.4.2.2. Diagram stanów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
2.4.2.3. Projektowanie i realizacja przebiegu procesu sterowania
pneumatycznego z wykorzystaniem diagramów stanów . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
 6
Spis treÊci
2.4.3 Przyk∏ady projektowania i zastosowania pneumatycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . 154
2.4.3.1 Sterowanie ruchem si∏ownika pneumatycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
2.4.3.2 Sterowanie pr´dkoÊcià ruchu si∏ownika pneumatycznego . . . . . . . . . . . . . . . . 159
2.4.3.3 Sterowanie z uwzgl´dnieniem wartoÊci ciÊnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
2.4.3.4 Realizacja zale˝noÊci czasowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
2.4.3.5 Sterowanie taktowo-stopniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
2.5 Elektropneumatyczne uk∏ady sterowania
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
2.5.1 Elementy elektryczne uk∏adów elektropneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.5.1.1 Elementy operatorskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2.5.1.2 Sensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
2.5.1.3 Przetworniki pneumoelektryczne i przekaêniki ciÊnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
2.5.2 Projektowanie i realizacja przebiegu procesu sterowania elektropneumatycznego . . . . . 171
2.6 Urzàdzenia pneumohydrauliczne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
2.6.1 Pneumatyczne zespo∏y nap´dowe z hamulcami hydraulicznymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
2.6.2 Nap´dy pneumohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3 Uk∏ady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego
180
3.1 Sterowanie energià hydraulicznà
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3.2 Hydrauliczne stacje zasilajàce
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
3.2.1 Ciecze hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
3.2.2 Pompy hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
3.2.3 Akumulatory hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
3.2.4 Zbiorniki i filtry cieczy roboczej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
3.2.5 Osprz´t ∏àczeniowy instalacji hydraulicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.3 Nap´dy hydrauliczne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.3.1 Silniki hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.3.2 Si∏owniki hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
3.3.3 Zasady doboru i parametry silników i si∏owników hydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
3.4 Zawory hydrauliczne i elektrohydrauliczne
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
3.4.1 Zawory ciÊnieniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
3.4.2 Zawory rozdzielajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4.3 Zawory odcinajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.4.4 Zawory sterujàce nat´˝eniem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
3.4.5 Elektrohydrauliczne zawory proporcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
3.4.6 Serwozawory elektrohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
3.4.7 Elektronika zaworów proporcjonalnych i serwozaworów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
3.5 Zasady projektowania uk∏adów elektrohydraulicznych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.5.1 Zasady budowy uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.5.2 Przyk∏ady realizacji uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
3.5.2.1 Elektrohydrauliczny uk∏ad sterowania posuwem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
3.5.2.2 Elektrohydrauliczny uk∏ad nap´dowy manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
4 Sterowniki programowalne (PLC)
219
4.1 Konwencjonalne i programowalne uk∏ady automatyki
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
4.2 Rodzaje sterowników programowalnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
4.3 Budowa sterownika programowalnego
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
4.4 Zasada dzia∏ania sterowników PLC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
4.5 Programowanie sterowników PLC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
4.5.1 J´zyki programowania sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
Spis treÊci
7
4.5.2 Budowa programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
4.5.3 Podstawowe funkcje logiczne (AND, OR, NOT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
4.5.4 KolejnoÊç wykonywania funkcji logicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.5.5. Funkcje wprowadzania i przekazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
4.5.6 Funkcje pami´ci – przerzutniki RS i SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
4.5.7 Funkcje detekcji zbocza sygna∏u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
4.5.8 Funkcje czasowe – timery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
4.5.9 Funkcje zliczajàce – liczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
4.6 Programowanie sterowników nano-PLC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
4.7 Projektowanie uk∏adów sterowania sekwencyjnego
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.7.1 Projektowanie metodà Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
4.7.2 Projektowanie w j´zyku SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
4.8 Wymagania bezpieczeƒstwa pracy sterowników programowalnych
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
Skorowidz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
S∏ownik angielsko-polsko-niemiecki wybranych terminów mechatroniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Wykaz firm i instytucji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
[ Pobierz całość w formacie PDF ]